里约热内卢总共有三支在役警察部队。其中两支是民事警察和军事警察，这两支队伍受里约热内卢州司法系统和政府管辖。第三支是联邦警察，隶属于巴西联邦司法部。
民事警察主要负责调查任何发生在里约州境内的违法案件，它的工作涉及大量情报和证据搜集，同时也有责任处理其他州立执法机关提出的调查要求，比如军事警察。当民警部队的警员搜集和准备好针对某一起可疑案件的证据后，他们会将材料直接转交给公诉部门，公诉部门则会根据情况来决定是否要将此案提交法庭。
民事警察的调查属性并不意味着他们整天坐在办公室里。在法官批准的情况下，他们有权对可能藏有犯罪线索的私有住宅或商业场所进行全面搜查。
民警中也有一支特别作战小队，通常被大家称为CORE（紧急资源调配组），该小队于1969年，在长达21年的军事独裁期间成立。这支精英部队用于对抗异常危险的武装冲突。民警部队同时还拥有一个直升机组，在里约各个贫民窟发生骚动或混乱时常常会盘旋在各地的上空。
里约州公共安全部部长同时领导民警和军警两支队伍。
军事警察则是里约州内实际运作的主要警力，主要负责上街巡逻和维护公共秩序。理论上他们属于巴西军队的附属部队，这在该部队的组织架构和内部职位的安排上也有所体现，但事实上军事警察由民事警队控制。
军事警察有权逮捕任何有犯罪嫌疑的平民，但他们需要将针对此案件的调查工作移交给民事警察。两个部门间的恩怨由来已久，而这也被认为是该州警察系统难以作为的主要原因之一。在我写作此书时，时任公共安全部部长贝尔特拉姆将此看作他上任后亟待解决的首要问题。调和两个部门间的矛盾和行动的努力已经取得了一定进展，但仍然有很长的路要走。
里约的军事警察毁誉参半，它对自己作为本国历史最悠久的执法部队这一渊源颇为骄傲，这段历史可以追溯到19世纪的皇家警卫时期。而现状却是低廉的薪水使得许多成员易受贿赂和贪腐的诱惑。当地文化中的暴力和肆意杀戮的传统也令该部队和平民，尤其是贫民窟居民间的矛盾进一步激化。2012年，为了对其成员过度的法外杀戮表示抗议，联合国人权事务委员会要求在巴西境内全面解散军警部队。
而在整个军警部队中争议最大的则是其精英小队BOPE（巴西特别警察作战营）所发挥的作用和处理事务的方式，和他们在民事警察中对应的小队一样，这支部队也成型于军事独裁期间。军事警察还因拥有专门的摩托车队、警犬队和防暴队而倍感自豪。
联邦警察局的总部位于巴西利亚，同时听命于联邦政府的法务部。该机构的主要职责是调查跨越巴西境内26个州和一个联邦特区（巴西利亚及其周边地区）的大型犯罪活动。这就意味着贩毒活动是联邦警察局参与调查的一个重要领域。近来，该组织也开始严厉打击大型的政治和经济贪腐案件。
考进联邦警察局要比考进州级警察局难得多，当然薪资也随之水涨船高。联邦警察局扮演着类似美国联邦调查局的角色，其历史可以追溯至19世纪葡萄牙国王和朝臣为了逃避拿破仑在里斯本的追击而逃亡至里约热内卢的时期。其前身是在1944年热图利奥·瓦加斯执政期间所建立的联邦公共安全部。