李世民执政不久，便发现了自己的不足。他对房玄龄说：“做人君需要大学问啊。我以前东征西讨，到处打仗，没有怎么读书。现在天下安定了，坐在宫中让别人读书给我听，才发现君臣父子之道、治理天下之法，全都是书上讲过的。现在想想少年时我只喜欢练武，没有多读书，真是错误。”
能够自我反省，时时检点自己的错误，在这一点上，李世民堪为帝王楷模。他不仅主动查找修正，更是想方设法鼓励大臣们为他指出过失，经常给直言不讳的大臣金银布帛以奖励。李世民执政之后读了不少书，这些知识对他后来以王道治国大有帮助。有一次，李世民在读徐幹的《中论·复三年丧》时大哭不止。因为古人常为父母服丧三年，自汉文帝后，以日代月，丧期缩短，与古礼相悖。李世民深感自己没有早读此书，对父母没有尽到服丧之礼，而且此举无法弥补，所以伤心不已。
贞观八年（634），左仆射房玄龄、右仆射高士廉在路上遇到少府监窦德素，就问他：“近来宫城北门大兴土木，这是在修什么？”窦德素就把此事告诉了皇帝，李世民一听很不高兴，他找来房玄龄和高士廉，斥责说：“你们只要管好自己衙门的事，我北门有什么工程，关你们什么事？”房玄龄和高士廉赶紧拜跪认错。魏徵上前说：“我不明白陛下为什么责怪房玄龄和高士廉，也不明白房玄龄和高士廉为什么要下跪认错。”李世民说：“你有什么不明白？”魏徵说：“房玄龄既然担任宰相，就是皇上的股肱和耳目，皇上营造的工程，为什么不能让他知道呢？况且，所造的工程有什么利害之处，使用了多少役工，都是大臣该知道的。陛下所做的是好事，臣子就要帮助陛下完成；所做的不是好事，即使已经在营造，臣子也要奏请陛下停工。这本来就是君主使用臣子、臣子侍奉君主之道。房玄龄等人过问是无罪的，而陛下责怪他们，这是我不理解的地方。房玄龄等人没有认识到自己的职守，只知道歉认错，我也不理解为什么。”李世民一听，羞愧万分。
李世民即位后，立嫡长子李承乾为太子，他一直着重于接班人的培养，安排了学问、品德出众的孔颖达、令狐德棻等人做太子老师。后来李世民每次出游巡幸，就让太子李承乾代理政务。李承乾也不负厚望，处理政务思虑周到，才能备显。然而后来李承乾性情大变，喜爱蓄养优伶，好色浪荡。而且脚又有伤残，走路不稳。这时，李世民就开始偏爱李承乾的弟弟李泰。李泰也是长孙皇后所生，并且聪颖多才。李世民还特地允许李泰像自己当年一样设置文学馆，招揽天下文士一起学习读书。后来李世民又下诏让李泰住到离他很近的武德殿，以方便自己时时召见。魏徵上疏反对，说：“魏王是陛下爱子，就要让他知道自己的身份，这样才能真正保全他。要抑制他的骄奢，不使他处在嫌疑之地。现在陛下让他移居到武德殿，就住在太子东宫的西边，这样难免招惹闲话，魏王也会不安，会因得到过多的宠爱感到害怕，希望陛下让魏王回到他自己的宫殿。”李世民一听，感叹说：“是我考虑不周，差点犯了大错。”于是，就把李泰送回了他的居所。
贞观十五年（641），李世民问魏徵：“最近朝臣都不议论国事，这是为什么呢？”魏徵回答说：“陛下虚心纳谏，当然是对进谏之臣的鼓励。然而，人的才能水平各有不同。懦弱的人，有忠直之言不敢讲；与陛下疏远的人，害怕不被信任而不能言；心里只追求利禄的人，考虑到可能不利于自己的利益，就不敢言。所以大家相互沉默，苟且度日。”李世民说：“确实如你所说。我每次想到臣下想要进谏，就要提防死亡之祸。这样的进谏与赴汤蹈火、上刀山剑林又有什么区别呢？所以忠贞之臣并不是不想尽忠，只是尽忠是件极难的事。我现在就要敞开胸怀，广纳谏诤。你们都不要惊惧，只管进谏就是。”
贞观十八年（644），由于怕大臣不能尽心直谏，李世民又对侍臣说：“臣子大多是顺着帝王的意思说好听的话，让帝王高兴。可是我现在想听听自己到底有什么过失，你们都可以直言不讳。”散骑常侍刘洎说：“陛下每次与公卿讨论事情，以及大臣上疏，若别人不合自己的意思，陛下会当面责难，大臣都惭愧而退。这恐怕不是引导大臣直言进谏之道。”李世民说：“是这样啊，我真是没有注意到，我也后悔如此为难大臣，当立即改正。”
由于李世民的大力倡导，有的大臣为了取悦皇帝，便故意找茬进谏。贞观八年（634），中牟县丞皇甫德参上疏说：“陛下修洛阳宫，是劳民伤财；收地租是横征暴敛；民间妇女把发髻梳得很高，是宫中奢侈风气外传的结果。”李世民一看大怒，说：“这个人是想我们国家不收一点租，不使用一个民夫，宫里的人都把头发剃光，他才满意吗？”李世民愤愤不休，魏徵就上前进言，说：“西汉的时候，贾谊上疏给汉文帝，说‘可为之痛哭的有一事，为之长叹的有六事’。自古上疏，大都语言激切。因为若不激切，就不能使人主警醒，打动人主之心。激切的语言往往看起来像是诽谤，但是，古人说‘狂夫之言，圣人仍能有所取’。请陛下仔细考虑，不要轻易责罚，否则，恐怕以后无人敢谏言。”李世民于是压下怒火，赐了皇甫德参二十匹绢。